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日期:2019-03-01瀏覽:2416次
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手掌感應自動門伺服電動機性能簡介:
所示速度誤差曲線的時間積分曲線,即對度誤差修正的曲線。調整Kxi參數值就是調整速度修正量的幅度大小;修正幅度過大時,同樣會產生不穩定情況。
比例積分微分控製將積分修正曲線與PD控製由線合並成PID控製曲線,伺服電動機係統輸出速度雖然因負載特性變化而改變,也可以修正到等於指令速度,而不會如同P或PD控製器,導致誤差值為零時輸出值也等於零的矛盾,無法到達指令速度的情況發生。
完整的伺服電動機係統PID速度控製單元,不同的參數設定會產生不同的單位響應速度控製曲線。c組曲線zui接近理想的控製曲線,具有幾乎為零的超調量及穩定的旋轉速度。前文也曾提過,Kvi調整過大時將造成不穩定的振蕩情況;這裏,如果A組曲線的Kvi值繼續增加,振蕩情況也將會發生。而調整這些驅動器參數的目的,就是希望旋轉速度能如C組曲線那樣快速反應指令速度、減小超調量、縮短穩定時間達到配合伺服電動機快速響應的性能。
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